摘要
变体飞行器在航空、航天和兵器等领域具有极为重要的应用前景。智能变形与飞行控制技术是包含众多学科和应用的综合性技术。首先归纳了变体飞行器的具体分类及特性，分析了变体飞行器的变形结构和智能材料发展状况，研究了变体飞行器的动力学建模与飞行控制技术，总结了变形技术在微小型飞行器、无人机、高超声速飞行器以及导弹等领域的应用现状，最后展望了全局高度仿生化和高速跨域化、结构与控制耦合影响机制、智能材料和变体结构驱动一体化等亟待突破的关键技术。
变体飞行器是一种无需使用常规控制机构，而通过改变飞行器外形以实现任务改变或提供机动控制的飞行器。狭义范畴的变体飞行器主要是指通过改变机翼后掠角、展弦比、翼型厚度和后缘弯度等来实现不同气动构
从20世纪50年代开始，美欧各国相继开展了不同层面的研究，取得了许多有价值的研究成果。在20世纪60年代，为了使飞机兼顾低速起降和高速巡航间的飞行任务需求，研制出了具有工程实用性的变后掠翼飞
图1 第一阶段变体飞行器的发展历程
Fig.1 Development history of morphing aircraft during the first phase
| 时间 | 研究计划 | 参与单位 |
|---|---|---|
| 2003年 | 变形飞行器结构（Morphing aircraft structures， MAS）项目 | 国防部高级研究计划局（Defense Advanced Research Projects Agency，DARPA） |
| 2015年 |
自适应柔性后缘襟翼 （Active compliant trailing edge， ACTE）项目 |
美空军研究实验室 （Air Force Research Laboratory，AFRL）和NASA |
| 2016年 | “数字化材料”搭接而成的全新的变形机翼 | 麻省理工学院 |
| 2019年 | 微小聚合物点阵晶格组成的飞机机翼 | NASA和麻省理工学院 |
| 2020年 | “洁净天空”和“支线飞机变形机翼”项目 | 莱昂纳多公司 |
中国在进入21世纪之后也加大了对变体飞行器技术的研究力度。航天一院、国防科技大学以及西北工业大学等科研机构和高校在变体飞行器的结构设计、材料改进、控制分析等方面取得了较多成果。南京航空航天大学的陆宇平、江驹、甄子洋等长期从事变体飞行器技术研
变体飞行器是一类可以实现在空间和时间上连续变形的飞行器，能够针对实际的飞行任务和环境改变外形结构，使其在不同的飞行过程始终保持优异的飞行性能。
变体飞行器可按如下几种方式进行分
（1）按照变形的尺度可分为3类：①小尺度变形，即对机翼局部的改变；②中尺度变形，即对机翼翼型的改变；③大尺度变形，即对机翼整体的改变。如
图2 变体飞行器基于机翼变形尺寸的分类
Fig.2 Classification of morphing aircraft based on wing deformation size
（2）按变形方式可分为两类：①刚性变形，指通过后掠翼、折叠翼和伸缩翼连续动作改变飞行器外形；②柔性变形，指应用滑动蒙皮、形状记忆合金等智能材料来实现变形。
（3）按机翼变形部位可以分为两类：①平面变形，包括变弦长、变后掠角和变展长（
图3 机翼平面变形示意图
Fig.3 Schematic diagram of plane deformation of wings
（4）按照变形的实现过程可分为2类：①通过控制机械结构变形，有望应用于整体变形；②使用智能材料、结构和控制实现变形，可用于局部变形。其中第1类变形已在工程中获得了良好实践。
总体来看，变体飞行器的优势特性如
图4 变体飞行器特性描述
Fig.4 Characteristic description of morphing aircraft
| 气动性能 | 相对厚度 | 前缘半径 | 展弦比 | 后掠角 |
|---|---|---|---|---|
| 改善低速性能 | 增大 | 增大 | — | — |
| 改善高速时性能 | 减小 | 减小 | — | — |
| 增大最大升力系数 | 增大 | 增大 | — | 减小 |
| 增大临界马赫数 | — | — | — | 增大 |
| 增大升阻比 | — | — | 增大 | — |
| 减小寄生阻力 | — | — | 减小 | — |
变体技术启发于鸟类在不同环境和不同飞行要求下的表现。变体飞行器的目标就是在不同飞行条件下获得最高的飞行效率和最大的性能。实现飞行器构型变化的前提，是其材料及结构必须具有易于控制、可变刚度和承受大量应变能力等特点，基于传统的机械和液压系统设计的变形部件带来的重量增加是不可接受的，而智能化的变形结构与材料为设计变体飞行器提供了新的可能性。
变形机构是实现“变体”的部件，其变形机构常采用的驱动器主要
当前研究较为广泛的自适应机翼结构主要包括以下4种。
（1） 扭矩自适应机翼系统
20世纪90年代，由诺斯罗普·格鲁门公司提出了扭转自适应机翼系统（Twist adaptive wing system，TAWS），并与美国空军研究实验室合作研究，
图5 TAWS简单概念形式
Fig.5 Simple conceptual form of TAWS
（2） 扣翼结构
美国圣母诺特丹大学正在研究中的变型无人机概念被称为扣翼无人机。该无人机可以将机翼构型从单个机翼更改为在两端连接的两个机翼，如
图6 扣翼无人机概念
Fig.6 Concept of the clasp‑wing drone
（3） 翼型肋骨滑动结构
美国Cornerstone Research Group公司的研发小组为变形机翼的下层结构开发了一种滑动翼型肋骨概念，该翼型肋骨与致动器和无缝蒙皮集成在一起，如
图7 CRG翼型肋概念
Fig.7 Concept of the CRG airfoil rib
（4） 可变几何形状的蝙蝠翼帆结构
通过模拟蝙蝠机翼的骨骼/肌肉结构，也可以开发出可变几何形状的机翼，为变形机翼基础结构提供了一个新来
图8 可变几何形状的机翼
Fig.8 Variable geometry wings
关于智能材料和结构的技术仍然不够成熟，要真正应用到变体飞行器仍有待进一步深入研究。为了充分发挥智能材料和结构的潜力，需考虑多尺度设计并开展多学科的研究合作，并主要解决以下几个方面问题：①改进材料性质，在当前智能材料的基础上，通过分子重组技术等进一步提高其性能，使其更加具备实际应用条件；②加入功能添加剂，可将添加剂（如碳纳米管、炭黑、石墨、铁粉和镍粉）加入到智能复合材料中，使其具有多功能性；③优化材料结构，可以使用拓扑优化方法设计优化的结构，也可以通过应用新概念来发现新结构；④考虑材料的混合应用，可以使用各种智能材料构建新颖的结构。
变体飞行器的建模及控制与其自身的特性密切相关。首先是变体飞行器的动力学模型就与传统固定翼飞机有所不同。由于在飞机的变形过程中，其质心位置和转动惯量并非是常值，而是一个时变函数，因而变体飞行器不能被近似为一个完整的刚体，因此，需要综合考虑可变质心、可变转动惯量以及非完整刚体等因素，并选择合适的建模方法。
变体飞行器因其变形结构的复杂性导致建模较为复杂，主要有以下3种方法。
（1）变形关联气动建模方法
气动参数的变化主要与变体飞行器的外形改变相关，因此可以通过气动分析建立气动力和飞行器变形参数的联系，进而得到带有变形参数的动力学模型。但此种建模策略的准确性较差，只用于飞行器预研阶段的初步研究。
（2）放松刚体刚性条件建模方法
将飞行器转动惯量矩阵中的每个方向的转动惯量考虑成时变函数。同时，飞行器质心的偏移会使得运动方程组中多出一些由质心偏移引起的额外项。但这种方法会忽略执行器动力学。
（3）多体系统动力学建模方法
飞行器的每个部分当成是独立的刚体，但其可运动部分的划分情况可能不一样，故而可能会获得弱耦合的微分方程组或者是强耦合的、具有高度非线性特征的微分方程组，计算量较之刚体动力学更大。
目前，研究中常用Datcom、CFD等仿真软件获取变体飞行器的气动数据。如弗吉尼亚理工大学以Teledyne Ryan BQM‑34火蜂无人机为研究变体飞行器的平台，基于主流的空气动力学建模的方法，采用Datcom计算飞机的气动数据，专门针对变形控制，开发了一种用于变体飞行器的空气动力学表示方
从原理上看，变体飞行器和传统飞行器在控制上有较多共同点，但由于变形带来的动力学特性的改变和其他不确定性等因素使其控制存在较多难点。一方面，假设变形为外部给定指令，则所设计的控制器只需在变形中保持稳定的飞行状态，不需考虑如何实现变形，这类问题基于传统的控制方法也能很好的解决；另一方面，受鸟类生物学启发，假设将变形量作为系统的新输入，则需考虑变形和飞行状态耦合的协同控制问题，为了使其具有自主变形的决策能力，还可引入深度学习、强化学习等先进智能方法。
（1） 经典控制方法
经典控制方法目前已在航空航天等实际工程中广泛应用，在变体飞行器的控制器设计方面，克兰菲尔德大学针对柔性变形飞机AX‑1设计控制增稳系统（Control and stability augmentation systems，CSAS）和减载功能（Load alleviation function，LAF）作为飞控系统的一部分，为柔性飞机AX‑1模型开发了C*纵向CSAS控制律和RCAH型横向CSAS控制
（2） 现代控制方法
由于变体飞行器的动力学模型具有不确定性，为了满足不同任务需求下的变形控制，常采用现代控制方法进行控制器的设计。其中，NASA艾姆斯研究中心针对柔性翼飞行器开发了一种自适应输出反馈控制策略，以适应参数不确定性或空气动力学和结构参数的缓慢变化，并引入多目标优化技术以控制具有灵活机翼的飞机模型，证明了具有最优控制器的特定权重结构的稳定
（3） 非线性控制方法
文献［
（4） 智能控制方法
伴随着人工智能技术的成熟，以及变体飞行器逐渐朝智能化方向发展，人工智能方法在变形控制中有了越来越多的应用。美国得克萨斯A&M大学提出了一种改进的自适应强化学习控制方法以解决无人机的变形问题，结合了强化学习的变形控制功能与自适应的控制轨迹跟踪功能，该方法能够学习所需的形状并变形，对存在参数不确定性、干扰等情况也能准确跟踪参考轨
由于变体飞行器具有传统固定结构飞行器所无法比拟的优势，加之新材料、新技术和新方法的进一步革新应用，近年来变体飞行器有了更为广泛的发展，这一技术应用在了微小型飞行器、无人机、战斗机、高超声速飞行器和导弹等多个领域。由于各类飞行器适用范围有本质上的区别，变体技术在不同飞行器的应用也各有侧重，主要可分为低速和高速两大发展方向。
面向低速领域，变体技术主要应用到了微小型飞行器及无人机上。这些飞行器的体积小，飞行速度低，对环境的影响较小。由于其被期望是无人的，因此可以不考虑生命支持系统，设计及制造的成本也较低，并且相关飞行性能指标也会有更高的灵活性，有着广泛应用前景。低速无人飞行器近年来受到国内外的广泛研究，技术成熟度高。
（1） 变后掠翼变体飞行器
对变后掠翼的研究始于20世纪40年代，而实用的变后掠翼飞机出现于20世纪60年
图9 变后掠翼变体方式
Fig.9 Variations of the swept‑back wing
研究表明，变后掠可有效提高微型飞行器在大速域下的飞行性能。例如美国科罗拉多大学所研究的一种微小型变后掠翼飞行器，后掠角从15°变化至65°时，其阻力系数减小了将近60
图10 可变形微小型飞行器
Fig.10 Deformable miniature aircraft
2003年，美国马里兰大学的Marmier设计了可在不同任务下变形的变后掠翼机
图11 Neal等设计的变后掠飞行器
Fig.11 Variable sweep aircraft designed by Neal et al.
（2） 伸缩翼变体飞行器
美国飞机设计师Burnelli在1929 年设计并首飞了GX‑3飞机，开创了伸缩机翼的新领域，如
图12 GX‑3 伸缩翼飞机
Fig.12 GX‑3 aircraft with stretching‑wing
对于小展长的变展长无人机，虽然气动效率差，但是有快速的大机动能力。近年来受到了大量关注，军用无人机设计成这种变形形式将会有很大优势。2004年Neal等还设计了一个变展长变体无人机，该无人机可通过致动器使展长最多增加38%，如
图13 Neal等设计的变展长飞行器
Fig.13 Variable‑stretch aircraft designed by Neal et al.
美国马里兰大学的研究人员采用了NACA0013机翼设计变展长小型无人机，并设计了一种可伸缩的网状机翼骨架，并且覆盖了弹性增强纤维蒙
（3） 折叠翼变体飞行器
相关概念最早出现在1932年，但未发展出具体的理论。当前由洛克希德·马丁公司提出了主流的具有很好可行性和实用性的折叠机翼变体飞机，如
图14 洛克希德·马丁公司的MAV系列折叠机翼飞机
Fig.14 Lockheed Martin’s MAV series folding wing aircraft
面向高速领域的变体飞行器主要发展于20世纪60年代左右，美苏等国研制了一大批具有工程实用性的变后掠翼高速飞行器。例如，由前苏联研制的图‑160、米格‑23和米格‑27飞机；由美国研制的F‑14、F‑111和B‑1飞机。而为了进一步实现飞行器跨空域和跨速域的最优飞行，可以在传统高超声速飞行器中应用变形技术，实现跨域化的发展目标。在变体高超声速飞行器方面，目前主要仍停留在概念设计和数字仿真阶段。国防科技大学的黄明晗对高超声速变形飞行器的外形总体尺寸进行了概念设计，并设计了两种弹翼变形方
图15 变形静音超声速喷气机方案
Fig.15 Scheme of deformed silent supersonic jet
南京航空航天大学的江驹、甄子洋团队针对带伸缩小翼的临近空间高超声速飞行器的轨迹制导与飞行控制进行了深入研究。在X‑24B飞行器翼梢安装可伸缩小翼（
图16 带伸缩小翼高超声速飞行器方案
Fig.16 Hypersonic vehicle solution with telescopic winglets
而无论是有人机还是无人机，在设计变体飞机时都需要考虑飞行器的回收问题，这也对变形机构的设计提出了较高的要求。为满足飞机设计的基本需求，不得不对其变形功能加以限制或妥协。而变形翼导弹不需要考虑这个问题。因此，在导弹中应用变形技术可以更好地发挥变形带来的巨大优势。在变形翼导弹领域，主要以美国雷神公司基于“战斧”式导弹改进的可变展长导弹为代表，并经过了可靠性验证，如
图17 美国雷神公司的伸缩翼方案
Fig.17 American Raytheon’s telescopic wing solution
在2004年，弗吉尼亚理工大学的Bae等深入研究了一种可变翼展巡航导弹的气动及气弹特性，该弹外形和 “战斧”类似，其展长可变范围为50
图18 组合变形翼巡航导弹概念
Fig.18 Concept of the combined deformed wing cruise missile
经过几十年的发展，变体飞行器技术取得了长足进步。然而，变体飞行器的外形不断变化，使得在设计上比传统固定翼飞行器具有更高的要求，因此变体飞行器相关的结构、材料、飞行控制等关键技术仍然有广阔的研究空间。
（1）全局高度仿生化和高速跨域化是满足未来不同需求的主要设计方向。高度仿生化是指飞行器具备在结构、形态、功能等多方面的仿生能力。高速跨域化是指通过变形技术解决传统高超声速飞行器无法实现高低空、高低速下的最优飞行匹配能力。未来的变体飞行器可根据空域与速度主动地改变其气动布局，以适应跨域飞行任务。要真正实现仿生化或跨域化的发展目标，不能简单将飞行器设计中的各关键技术割裂开来，而是从系统层面，综合考虑变形结构、材料和控制方法。随着变形结构及驱动技术不断发展，涌现出一批以压电作动器和形状记忆合金作动器等为代表的新型智能驱动器，与目前重点发展的纤维增强柔性材料为代表的新型智能材料一起，为变体飞行器系统级设计提供了有力支撑。
（2）结构与控制耦合影响机制研究对于发挥控制器作用至关重要，是未来解决变体飞行控制问题的关键所在。无论是将外形和飞行控制分开，还是同时实现变形协同飞行控制，均需要一种可感知精确变形的分布式传感器，而这也离不开智能材料的有力支持，并随着柔性传感技术的发展，未来可将变形结构与分布式变形传感器相结合，形成可实时感知载荷与变形参数的智能变体结构，最终实现变体飞行器在高速高低温、高低气压等特殊环境下的稳定飞行。
（3）智能材料和变体结构驱动一体化设计是一个亟待攻克的关键技术方向。未来变体飞行器的驱动器应该具有轻质高效、高精度、快速响应、结构紧凑等能力，驱动器的复合主动材料须权衡考虑刚性、挠性和轻量化要求，以便能够承受飞行负载，满足飞行器对构形变化和质量要求。
变体飞行器作为一种未来飞行器的主要发展方向之一，涵盖了总体布局、变形结构及驱动、智能材料、动力学建模、飞行控制等多个学科的前沿核心技术。本文主要从分类、结构、材料和控制方面对微小型飞行器、无人机、高超声速飞行器以及导弹等领域的应用现状进行了描述，并系统性总结了结构、材料和控制在变体飞行器中的综合设计思路，为变体飞行器未来的设计发展方向和多学科技术的综合运用提供参考。
参考文献
付俊兴， 洪厚全， 林海彬， 等. 国内变体飞行器研究进展［C］//第九届中国航空学会青年科技论坛论文集. 西安： 中国航空学会， 2020： 446‑45. [百度学术]
FU Junxing， HONG Houquan， LIN Haibin， et al. Research progress of domestic morphing aircraft［C］//Proceedings of the 9th China Aeronautical Society Youth Science and Technology Forum. Xi’an， China： China Aeronautical Society， 2020： 446‑45. [百度学术]
白鹏， 陈钱， 徐国武， 等. 智能可变形飞行器关键技术发展现状及展望［J］. 空气动力学学报， 2019， 37（3）： 426‑443. [百度学术]
BAI Peng， CHEN Qian， XU Guowu， et al. Development status and prospects of key technologies for intelligent deformable aircraft［J］. Acta Aerodynamics， 2019， 37（3）： 426‑443. [百度学术]
LI W， JIN D. Flutter suppression and stability analysis for a variable‑span wing via morphing technology［J］. Journal of Sound and Vibration， 2018， 412： 410‑423. [百度学术]
陆宇平， 何真. 变体飞行器控制系统综述［J］. 航空学报， 2009， 30（10）： 1906‑1911. [百度学术]
LU Yuping， HE Zhen. Overview of morphing aircraft control system［J］. Acta Aeronautica Sinica， 2009， 30（10）： 1906‑1911. [百度学术]
殷明. 变体飞行器变形与飞行的协调控制问题研究［D］. 南京： 南京航空航天大学， 2016. [百度学术]
YIN Ming. Research on the coordinated control of deformation and flight of morphing aircraft［D］. Nanjing： Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， 2016. [百度学术]
何真. 变体飞行器基础控制问题研究［D］. 南京： 南京航空航天大学， 2009. [百度学术]
HE Zhen. Research on basic control problems of morphing aircraft［D］. Nanjing： Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， 2009. [百度学术]
庄知龙， 陆宇平， 殷明. 基于CFD的一种变形翼亚声速气动特性仿真分析［J］. 飞行力学， 2013， 31（2）： 110‑112，117. [百度学术]
ZHUANG Zhilong， LU Yuping， YIN Ming. Simulation analysis of subsonic aerodynamic characteristics of a deformable wing based on CFD［J］. Flight Mechanics， 2013， 31（2）： 110‑112， 117. [百度学术]
刘玮. 折叠翼飞行器多体动力学建模与控制［D］. 南京： 南京航空航天大学， 2014. [百度学术]
LIU Wei. Multi‑body dynamics modeling and control of folding‑wing aircraft［D］. Nanjing： Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， 2014. [百度学术]
陶晓荣， 陆宇平， 殷明. 展向变形飞行器机翼扭转时的鲁棒飞行控制与分析［J］. 电子设计工程， 2014， 22（10）： 159‑162. [百度学术]
TAO Xiaorong， LU Yuping， YIN Ming. Robust flight control and analysis of spanwise deforming aircraft wing twisting［J］. Electronic Design Engineering， 2014， 22（10）： 159‑162. [百度学术]
郭淑娟. 可变体飞行器的飞行协调控制问题研究［D］. 南京： 南京航空航天大学， 2012. [百度学术]
GUO Shujuan. Research on the flight coordinated control of variable body vehicles［D］. Nanjing： Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， 2012. [百度学术]
滕腾. 可变体飞行器受载变形控制问题研究［D］. 南京： 南京航空航天大学， 2013. [百度学术]
TENG Teng. Research on the deformation control of variable body vehicle［D］. Nanjing： Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， 2013. [百度学术]
吴雨珊， 江驹， 甄子洋， 等. 基于回馈递推的可变翼高超声速飞行器智能非线性控制［J］. 哈尔滨工程大学学报， 2016， 37（7）： 963‑968. [百度学术]
WU Yushan， JIANG Ju， ZHEN Ziyang， et al. Intelligent nonlinear control of variable‑wing hypersonic vehicle based on feedback recursion［J］. Journal of Harbin Engineering University， 2016， 37（7）： 963‑968. [百度学术]
杨政， 甄子洋， 蒋烁莹， 等. 近空间可变翼飞行器模态切换自适应控制研究［J］. 飞行力学， 2018， 36（3）： 37‑41. [百度学术]
YANG Zheng， ZHEN Ziyang， JIANG Shuoying， et al. Research on modal switching adaptive control of near space variable wing aircraft［J］. Flight Mechanics， 2018， 36（3）： 37‑41. [百度学术]
杨铭超， 江驹， 甄子洋， 等. 空间可变翼飞行器小翼伸缩自适应滑模控制［J］. 哈尔滨工程大学学报， 2017， 38（9）： 1420‑1425. [百度学术]
YANG Mingchao， JIANG Ju， ZHEN Ziyang， et al. Adaptive sliding mode control for winglet expansion and contraction of space‑variable wing aircraft［J］. Journal of Harbin Engineering University， 2017， 38（9）： 1420‑1425. [百度学术]
YU Chaojun， JIANG Ju， ZHEN Ziyang， et al. Adaptive backstepping control for air‑breathing hypersonic vehicle subject to mismatched uncertainties［J］. Aerospace Science and Technology， 2020， 107： 106244. [百度学术]
徐文萤， 江驹， 甄子洋， 等. 改进多段高斯伪谱法的近空间可变翼飞行器小翼伸缩优化研究［J］. 哈尔滨工程大学学报， 2020， 41（7）： 1043‑1051. [百度学术]
XU Wenying， JIANG Ju， ZHEN Ziyang， et al. Stretch‑out and drawback optimization of the winglets of near‑space morphing hypersonic aircraft based on the improved multiband Gauss pseudospectrum［J］. Journal of Harbin Engineering University， 2020， 41（7）： 1043‑1051. [百度学术]
甄子洋， 朱平， 江驹， 等. 基于自适应控制的近空间高超声速飞行器研究进展［J］. 宇航学报， 2018， 39（4）： 355‑367. [百度学术]
ZHEN Ziyang， ZHU Ping， JIANG Ju， et al. Research progress of near‑space hypersonic vehicle based on adaptive control［J］. Journal of Astronautics， 2018， 39（4）： 355‑367. [百度学术]
VOLK J A， SILER D J， REYNOLDS O R. Flight demonstration of the twist adaptive wing system‑program update［C］//Proceedings of the 39th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures， Structural Dynamics， and Materials Conference and Exhibit. Long Beach， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 1998. [百度学术]
RUSNELL M T， GANO S E， PEREZ V M， et al. Morphing UAV pareto curve shift for enhanced performance［C］//Proceedings of the 45th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures， Structural Dynamics， and Materials Conference. Palm Springs， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2004. [百度学术]
CRG. Sliding airfoil ribs［EB/OL］. ［2021‑04‑07］. http：//www.crgrp.net/morphingsystems.htm. [百度学术]
DRYDEN R. Transition rig［EB/OL］. ［2021‑05‑02］. http：//www.transitionrig.com/. [百度学术]
SEIGLER T M. Dynamics and control of morphing aircraft［D］. Blacksburg，USA： Virginia Polytechnic Institute and State University， 2005. [百度学术]
GANDHI N， JHA A， MONACO J， et al. Intelligent control of a morphing aircraft［C］//Proceedings of the 48th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures， Structural Dynamics， and Materials Conference. Honolulu， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2007. [百度学术]
GUILER R W. Control of a swept wing tailless aircraft through wing morphing［D］. Morgantown，USA： West Virginia University， 2007. [百度学术]
QIAO Y Q. Effect of wing flexibility on aircraft flight dynamics［D］. Shrivenham，USA： Cranfield University， 2012. [百度学术]
ANDREWS S P. Modelling and simulation of flexible aircraft handling qualities with active load control［D］. Shrivenham，USA： Cranfield University， 2011. [百度学术]
FAN W， LIU H， KWONG R. Gain‑Scheduling control of flexible aircraft with actuator saturation and stuck faults［J］. Journal of Guidance， Control， and Dynamics， 2017， 40（3）： 510‑520. [百度学术]
BOSKOVIC J， JACKSON J A， WISE R， et al. Adaptive output feedback control of elastically shaped aircraft［C］//Proceedings of the 2018 AIAA Guidance， Navigation， and Control Conference. Kissimmee， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2018. [百度学术]
HASHEMI K E， NGUYEN N T， DREW M C. Time‑Varying weights in multi‑objective optimal control for flexible wing aircraft［C］//Proceedings of the AIAA Scitech 2019 Forum. San Diego， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2019. [百度学术]
ZHENG Q， ANNASWAMY A M. Adaptive output‑feedback control with closed‑loop reference models for very flexible aircraft［J］. Journal of Guidance， Control， and Dynamics， 2016， 39（4）： 873‑888. [百度学术]
ABDULRAHIM M. Maneuvering control and configuration adaptation of a biologically inspired morphing aircraft［D］. Gainesville，USA： University of Florida， 2007. [百度学术]
MENON A， CHAKRAVARTHY A， NGUYEN N. Adaptive control for hybrid PDE models inspired from morphing aircraft［C］//Proceedings of the 2018 AIAA Guidance， Navigation， and Control Conference. Kissimmee， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2018. [百度学术]
颜凯. 变体飞机的动力学建模仿真及控制律设计［D］. 南京： 南京航空航天大学， 2013. [百度学术]
YAN Kai. Dynamic modeling simulation and control law design of morphing aircraft［D］. Nanjing： Nanjing University of Aeronautics and Astronautics， 2013. [百度学术]
MA W， PENG W， TANG G. Adaptive control for hypersonic vehicle based on error characteristic model［C］//Proceedings of the 36th Chinese Control Conference. Dalian， China： China Academic Journal Electronic Publishing House， 2017： 194‑201. [百度学术]
WEI C， JU X， HE F， et al. Research on nonstationary control of advanced hypersonic morphing vehicles［C］//Proceedings of the 21st AIAA International Space Planes and Hypersonics Technologies Conference. Xiamen， China： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2017. [百度学术]
PEREIRA M， KOLMANOVSKY I， CESNIK C E， et al. Model predictive control architectures for maneuver load alleviation in very flexible aircraft［C］//Proceedings of the AIAA Scitech 2019 Forum. San Diego， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2019. [百度学术]
VALASEK J， DOEBBLER J， TANDALE M D， et al. Improved adaptive‑reinforcement learning control for morphing unmanned air vehicles［J］. IEEE Transactions on Systems Man & Cybernetics Part B， 2005， 38（4）： 1014‑1020． [百度学术]
温暖， 刘正华， 祝令谱， 等. 深度强化学习在变体飞行器自主外形优化中的应用［J］. 宇航学报， 2017， 38（11）： 1153‑1159. [百度学术]
WEN Nuan， LIU Zhenghua， ZHU Lingpu， et al. Application of deep reinforcement learning in autonomous shape optimization of morphing aircraft［J］. Chinese Journal of Astronautics， 2017， 38（11）： 1153‑1159. [百度学术]
闫斌斌， 李勇， 戴沛， 等. 基于增强学习的变体飞行器自适应变体策略与飞行控制方法研究［J］. 西北工业大学学报， 2019， 37（4）： 656‑663. [百度学术]
YAN Binbin， LI Yong， DAI Pei， et al. Research on adaptive morphing strategy and flight control method of morphing aircraft based on reinforcement learning ［J］. Journal of Northwestern Polytechnical University， 2019， 37（4）： 656‑663. [百度学术]
桑晨， 郭杰， 唐胜景， 等. 基于DDPG算法的变体飞行器自主变形决策研究［J］. 北京航空航天大学学报，2022，48（5）：910‑919. [百度学术]
SANG Chen， GUO Jie， TANG Shengjing， et al. Research on autonomous deformation decision‑making of morphing aircraft based on DDPG algorithm［J］. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautic，2022，48（5）：910‑919. [百度学术]
王青， 刘华华. 变体飞行器智能自主决策与控制［J］. 现代防御技术， 2020， 48（6）： 5‑11. [百度学术]
WANG Qing， LIU Huahua. Intelligent autonomous decision‑making and control of morphing aircraft［J］. Modern Defense Technology， 2020， 48（6）： 5‑11. [百度学术]
HALL J， MOHSENI K， LAWRENCE D. Investigation of variable wing‑sweep for applications in micro air vehicle： AIAA—2005‑7171［R］. USA：AIAA，2005. [百度学术]
GRANT D T， ABDULRAHIM M， LIND R. Flight dynamics of a morphing aircraft utilizing independent multiple‑joint wing sweep［C］//Proceedings of the AIAA Atmospheric Flight Mechanics Conference and Exhibit. Keystone， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2006. [百度学术]
GRANT D T. A linear input‑varying framework for modeling and control of morphing aircraft［D］. Gainesville，USA： University of Florida， 2011. [百度学术]
MARMIER P， WERELEY N M. Control of sweep using pneumatic actuators to morph wings of small scale UAVs［C］//Proceedings of the 44th AIAA/ASME/ASCE/AHS Structures， Structural Dynamics， and Materials Conference. Norfolk， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2003. [百度学术]
NEAL D， FARMER J， INMAN D. Development of a morphing aircraft model for wind tunnel experimentation［C］//Proceedings of the 47th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures， Structural Dynamics， and Materials Conference. Newport， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2006. [百度学术]
RICHARD M W. The contributions of vincent justus burnelli：AIAA—2003‑0292［R］. USA：AIAA，2003. [百度学术]
NEAL D， GOOD M， JOHNSTON C， et al. Design and wind‑tunnel analysis of a fully adaptive aircraft configuration［C］//Proceedings of the 45th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures， Structural Dynamics & Materials Conference. Palm Springs， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2004. [百度学术]
JULIE B S， DARRYLL P. Design and testing of a pneumatic telescopic wing for unmanned aerial vehicles［J］. Jornal of Aircraft， 2007， 44（4）： 1088‑1099. [百度学术]
ROBERT D V， CURT S K， BENJAMIN K W， et al. Development and testing of a span‑extending morphing wing［J］. Journal of Intelligent Material Systems and Structures， 2011， 22（9）： 879‑889. [百度学术]
MESTRINHO J， GAMBOA P， SANTOS P， et al. Design optimization of a variable span morphing wing for a small UAV［C］//Proceedings of the 52nd AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures， Structural Dynamics and Materials Conference. Denver， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2011. [百度学术]
AJAJ R M， FRISWELL M I， FLORES E， et al. Span morphing a conceptual design study［C］//Proceedings of the 53rd AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures， Structural Dynamics and Materials Conference. Honolulu， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2012. [百度学术]
AJAJ R M， FLORES E， FRISWELL M I， et al. The Zigzag wingbox for a span morphing wing［J］. Aerospace Science & Technology， 2013， 28（1）： 364‑375. [百度学术]
AJAJ R M， FRISWELL M I， FLORES E， et al. An integrated conceptual design study using span morphing technology［J］. Journal of Intelligent Material Systems and Structures， 2014， 25（8）： 989‑1008. [百度学术]
RODRIGUEZ A. Morphing aircraft technology survey［C］//Proceedings of the 45th AIAA Aerospace Sciences Meeting and Exhibit. Reno， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2007. [百度学术]
黄明晗. 高超声速变形飞行器设计与弹道优化［D］. 长沙： 国防科学技术大学， 2016. [百度学术]
HUANG Minghan. Design and ballistic optimization of hypersonic deformation vehicle［D］. Changsha： National University of Defense Technology， 2016. [百度学术]
MELISSA A M， BRETT L W. Oblique wing aerodynamics［C］//Proceedings of the 22nd Applied Aerodynamics Conference and Exhibit. Providence， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2004. [百度学术]
BAE J S， SEIGLER T M， INMAN D， et al. Aerodynamic and aeroelastic considerations of a variable‑span morphing wing［C］//Proceedings of the 45th AIAA/ASME/ASCE/AHS/ASC Structures， Structural Dynamics & Materials Conference. Palm Springs， USA： The American Institute of Aeronautics and Astronautics Inc， 2004. [百度学术]
BAE J S， SEIGLER T M， INMAN D. Aero‑dynamic and static aeroelastic characteristics of a variable‑span morphing wing［J］. Journal of Aircraft， 2005， 42（2）： 528‑534. [百度学术]
丛延. 智能可变外形导弹的气动外形总体设计研究［D］. 西安： 西北工业大学， 2007. [百度学术]
CONG Yan. Research on the overall design of the aerodynamic shape of the intelligent variable‑shape missile［D］. Xi’an： Northwestern Polytechnical University， 2007. [百度学术]