中文核心期刊
中国科技论文统计源期刊
国际刊号:1005-2615
国内刊号:32-1429/V
用户登录
  E-mail:  
  密  码:  
  作者 审稿  
  编辑 读者  
期刊向导
联系方式ʽ
  • 主管:工业和信息化部
  • 主办:南京航空航天大学
  • 国际刊号:1005-2615
  • 国内刊号:32-1429/V
  • 地址:南京市御道街29号
  • 电话:025-84892726
  • 传真:025-84892726
  • E-mail:tnc01@nuaa.edu.cn
  • 邮编:210016
复合干扰下永磁球形电机的全阶滑模控制
Full-order Sliding Mode Control of Permanent Magnet Spherical Actuator under lumped disturbances
投稿时间:2020-09-18  修订日期:2021-05-14
DOI:
中文关键词:  永磁球形电机  全阶滑模控制  有限时间干扰观测器  轨迹跟踪
英文关键词:permanent magnet spherical actuator (PMSA)  full order sliding mode control  finite time disturbance observer  trajectory tracking
基金项目:国家自然科学基金项目(重点项目:51637001);国家重点研发计划项目(2018YFB0104900)
作者单位邮编
王松 安徽大学电气工程与自动化学院 230601
王群京 安徽大学电气工程与自动化学院
高节能电机及其控制技术国家地方联合实验室安徽大学 
230601
李国丽 安徽大学电气工程与自动化学院 
文彦 安徽大学互联网学院 
摘要点击次数: 143
全文下载次数: 0
中文摘要:
      针对受外部干扰和模型不确定性影响的永磁球形电机运动系统,提出一种基于有限时间干扰观测器的全阶滑模控制方法。首先,在复合干扰下建立永磁球形电机的动力学模型,其不确定性包括建模误差和外界干扰;其次,设计有限时间干扰观测器以快速、准确地估计出系统的复合干扰;然后,为永磁球形电机设计了全阶滑模面,理想滑模运动时反映其全阶动态特性,而不是传统滑模控制系统中的降阶动态特性;最后,通过李雅普诺夫定理证明了所提控制方法的闭环系统的稳定性。仿真和实验结果表明所提控制器在复合干扰情况下具有良好的动态特性和抗干扰能力。
英文摘要:
      Due to the permanent magnet spherical actuator (PMSA) motion system affected by external disturbances and model uncertainty, a finite-time disturbance observer based full-order sliding-mode control (FTDO-FOSMC) method is proposed. Firstly, establish the dynamic model of the PMSA, the uncertainty includes modeling error and external disturbances. Secondly, design a finite time disturbance observer to quickly and accurately estimate the system’s lumped disturbances. Then, a full-order sliding mode surface is designed for the permanent magnet spherical actuator, which reflects its full-order dynamic characteristics when the ideal sliding mode moves, instead of the reduced-order dynamic characteristics in the traditional sliding mode control system. Finally, the stability of the closed-loop system of the proposed control method is proved by Lyapunov's theorem. The simulation and experiment results show that the proposed controller has good dynamic characteristics and anti-disturbance ability under lumped disturbance.
[HTML]    查看/发表评论  下载PDF阅读器
关闭

Copyright @2010-2015《南京航空航天大学学报》编辑部

地址:南京市御道街29号        邮编:210016

电话:025-84892726      传真:025-84892726       E-mail:tnc01@nuaa.edu.cn

您是本站第3864999位访问者 本站今日一共被访问1865

技术支持:北京勤云科技发展有限公司

敬请关注《南航学报》官方微信