中文核心期刊
中国科技论文统计源期刊
国际刊号:1005-2615
国内刊号:32-1429/V
用户登录
  E-mail:  
  密  码:  
  作者 审稿  
  编辑 读者  
期刊向导
联系方式ʽ
  • 主管:工业和信息化部
  • 主办:南京航空航天大学
  • 国际刊号:1005-2615
  • 国内刊号:32-1429/V
  • 地址:南京市御道街29号
  • 电话:025-84892726
  • 传真:025-84892726
  • E-mail:tnc01@nuaa.edu.cn
  • 邮编:210016
刘晓栋,吴庆宪,陈谋,邵书义.无人机绕速度矢量轴滚转机动自适应滑模边界保护控制[J].南京航空航天大学学报,2021,53(6):918-927
无人机绕速度矢量轴滚转机动自适应滑模边界保护控制
Adaptive Sliding Mode Boundary Protection Control for Rolling Maneuver Around Velocity Vector Axis of UAVs
投稿时间:2020-09-09  修订日期:2021-01-11
DOI:10.16356/j.1005-2615.2021.06.011
中文关键词:  大机动无人机  可达平衡集  指令约束  径向基神经网络  干扰观测器
英文关键词:large maneuvering unmanned aerial vehicle  attainable equilibrium set  command limitation  radial basis function (RBF) neural network  disturbance observer
基金项目:江苏省重点研发计划(社会发展)(BE2020704)资助项目;江苏省“333高层次人才培养工程”(BRA2019051)资助项目。
作者单位邮编
刘晓栋 南京航空航天大学自动化学院, 南京 211106 211106
吴庆宪 南京航空航天大学自动化学院, 南京 211106 211106
陈谋 南京航空航天大学自动化学院, 南京 211106 211106
邵书义 南京航空航天大学自动化学院, 南京 211106 211106
摘要点击次数: 72
全文下载次数: 122
中文摘要:
      针对无人机绕速度矢量轴滚转机动下状态易越界的问题,研究了一种自适应滑模边界保护控制方法。首先,基于二分法思想改进可达平衡集并引入指令约束方法,进而实现在线边界解算与约束指令生成。其次,为抑制不确定性和外部未知干扰对闭环系统的不利影响,利用径向基神经网络逼近系统不确定性并设计非线性二阶干扰观测器估计复合干扰,进一步设计自适应滑模边界保护控制器以实现无人机在安全边界内的姿态跟踪。最后,通过数值仿真验证了自适应滑模边界保护控制方法的有效性。
英文摘要:
      Aiming at the problem that unmanned aerial vehicles (UAVs) are easy to overstep the boundary when rolling around the velocity vector axis, an adaptive sliding mode-based boundary protection control scheme is studied in this paper. Firstly, the attainable equilibrium set is improved based on dichotomy, and the command limitation method is introduced to realize online boundary solution and limited command generation. Then, to restrain the adverse impacts of uncertainties and disturbances to the closed-loop-system, a radial basis function (RBF) neural network is used to approximate the system uncertainties, and a nonlinear second-order disturbance observer is used to estimate the complex disturbances. Accordingly, an adaptive sliding mode-based boundary protection control law is designed to ensure the UAV’s safety and simultaneously realize the attitude tracking. Finally, the effectiveness of the adaptive sliding mode-based boundary protection control method is verified by numerical simulation.
[HTML]  查看全文  查看/发表评论  下载PDF阅读器
关闭

Copyright @2010-2015《南京航空航天大学学报》编辑部

地址:南京市御道街29号        邮编:210016

电话:025-84892726      传真:025-84892726       E-mail:tnc01@nuaa.edu.cn

您是本站第4029340位访问者 本站今日一共被访问921

技术支持:北京勤云科技发展有限公司

敬请关注《南航学报》官方微信