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王超 贾伟力 冯德利 黄兵旺 宫元 计宏伟.无人直升机非线性飞行仿真建模与验证[J].南京航空航天大学学报,2017,49(2):219-224
无人直升机非线性飞行仿真建模与验证
Simulation and Validation of Unmanned Helicopter Nonlinear Model
  
DOI:10.16356/j.1005-2615.2017.02.011
中文关键词:  无人直升机  飞行动力学  半物理仿真  飞行试验
英文关键词:unmanned helicopter  flight dynamics  hardware-in-loop simulation  flight test
基金项目:
作者单位
王超 贾伟力 冯德利 黄兵旺 宫元 计宏伟 南京模拟技术研究所南京210016 
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中文摘要:
      针对无人直升机飞行仿真,建立了能够满足实时仿真要求的非线性飞行动力学模型。以某型无人直升机为样例,开展飞行控制律设计,完成了悬停机动飞行和小速度飞行的半物理仿真,并与飞行试验数据进行对比验证。分 析表明:仿真结果和试验结果吻合,验证了非线性飞行动力学模型的准确性。飞行过程中,直 升机姿态能够较好跟踪其设定值,验证了飞行控制参数的合理性。
英文摘要:
      A nonlinear flight dynamics model is established for unmanned helicopter real-time simulation. As an example, the flight control law for an unmanned helicopter is designed. Hardware-in-loop simulation of hover maneuver flight and low speed flight is conducted, and the simulation results are compared with the flight test data. The simulation results agree well with the flight test data, thus proving the accuracy of nonlinear flight dynamics model. The attitude is controlled well during flight, and the rationality of control parameters is proved.
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