一种无人机鲁棒自适应控制律设计
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A Robust Adaptive Control Law Design for UAVs
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    针对现代无人机作战时存在强不确定性、全包线大机动飞行时的强非线性、战损/故障导致的舵面效能变化问题,提出一种包含基本控制器和补偿控制器的鲁棒自适应控制律设计方法。以鲁棒伺服LQR作为基本控制器,L自适应作为补偿控制器,在保证无人机控制系统稳定性和动态特性的同时,拥有较强的鲁棒性。仿真结果表明了该方法的有效性和优越性。

    Abstract:

    To solve the problems of strong uncertainty, nonlinearity of high maneuvers in full flight envelope and control surface′s efficie ncy varieties in battle damage or surface failures in UAV combat, a robust adaptive control law which contains a basic controller and a compensation controller is presented. The basic controller is designed by using robustness servomechanism LQR meth od, and on the basis of L1 adaptive method, the compensation controller is constructed. The robust adaptive controller can ensure the stabilization, the dynamic performance and the robustness of UAV control system. Simulation results show the effectiveness and the advantage of the proposed method.

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刘玮 牛尔卓 胡龙珍.一种无人机鲁棒自适应控制律设计[J].南京航空航天大学学报,2017,49(S1):103-108

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  • 在线发布日期: 2017-09-15
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